Konzeption und Implementierung einer Kraftregelung für die aktiven Flipper des mobilen Robotersystems Moebhius [German]

By Thomas Jordan

Bachelorarbeit aus dem Jahr 2011 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Maschinenbau, Note: 1,0, Ruhr-Universit t Bochum (Lehrstuhl f r Maschinenelemente und Konstruktionstechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Zusammenfassung Die Regelung mobiler Roboter tr gt entscheidend zur Erh hung der Traktion und Aussch pfung ihres Mobilit tspotentials bei. Die vorliegende Arbeit besch ftigt sich explizit mit der Kraftregelung von Ketten-Flippern eines modular aufgebauten Roboters, die zur Unterst tzung der Mobilit t aktiv an den Untergrund adaptiert werden k nnen. Ausgehend von einer theoretischen Auseinandersetzung mit verschiedenen Prinzipien der Kraftregelung erfolgt die Auswahl eines geeigneten Verfahrens f r das vorliegende System. Die Implementierung des Regelalgorithmus wird dezentral auf den einzelnen Motorsteuerungen umgesetzt. Eine abschlie ende experimentelle Untersuchung zeigt, dass das realisierte Verfahren in verschiedensten Gel ndetopologien die Mobilit tseigenschaften des Systems positiv beeinlusst. Durch die Auslagerung des Reglers in ein eingebettetes System kann eine Reduzierung von Latenzzeiten erreicht und dadurch die Echtzeitf higkeit auch in dynamischen Einsatzf llen sichergestellt werden. abstract The control of mobile robots is decisive for the increase of traction and exhaustion of their mobility potential. The present thesis refers to the force control for the track-lippers of a modular constructed robot, which are adapted to the terrain to support the mobility actively. Based on a theoretical analysis of diferent principles of force control a suitable method for the present system is chosen. The implementation of its algorithm is decentralized efectuated on the single engine control units. A inal experimental evaluation shows that the realized method positively afects the mobility characteristics in various terrain topologies. The evacuation of the controller in an embedded

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 3656348766
• ISBN13: 9783656348764
• Release Date: February 2013
• Publisher: Grin Verlag
• Length: 92 Pages
• Weight: 0.53 lbs.
• Dimensions: 0.2" x 8.3" x 11.7"